Главная
» Электронная библиотека » Система контроля устойчивости робота-гексапода при его движении по сложному рельефу
Система контроля устойчивости робота-гексапода при его движении по сложному рельефу
| Категория: | техника |
Скачивание доступно только для авторизованных пользователей
|
| Авторы (ПГУ): | Урваев Илья Николаевич [20]  , Базыкин Сергей Николаевич [20] , Чувыкин Борис Викторович [20] , Трофимов Алексей Анатольевич [20] , Семенов Анатолий Дмитриевич [20] | |
| Аннотация: | Актуальность и цели. Объектом исследования в данной работе являются мобильные шестиногие роботы, предназначенные для движения по местности со сложным рельефом. Предметом исследования являются методы и средства обеспечения устойчивости и адаптации к типу грунта. Целью исследования является разработка системы контроля устойчивости робота-гексапода при его движении по сложному рельефу. Материалы и методы. Для решения поставленных задач в работе использовались методы лазерной дальнометрии и SLAM-методы для локализации и построения карты местности. Результаты. Предложена структура системы контроля устойчивости робота-гексапода, позволяющая определять местоположение робота в системе локальных координат, связанных с исходным положением робота, так как априорная информация о его положении в пространстве отсутствует. Навигационная система робота самостоятельно строит карту его передвижения. Выводы. Предложенный способ навигации мобильного робота на основе лидара позволяет построить карту пространства, структура которого заранее неизвестна, и определить позицию робота на ней. Необходимость использования жесткой логики системы навигации снижает маневренность и скорость передвижения мобильного робота, поэтому для оптимизации траектории движения целесообразно применять технологии искусственного интеллекта. | |
| Тип: | Статья | |
| Вид: | электронная копия бумажного издания | |
| Количество частей: | 1 | |
| Год издания: | 2026 | |
| Издательство: | Издательство ПГУ | |
| Где опубликовано: | Журнал | |
| Место опубликования: | ПГУ | |
| Индексация: | Белый список У3 (Article, Review/научная статья, обзорная статья) | |
| Целевая аудитория: | Исследователь | |
| Целевое назначение: | Научное | |
| Отрасль науки: | 05.11.16 Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям) | |
| Лицензия: | Нет ограничений | |
| Ограничения: | Нет ограничений | |
| Правообладатель: | ПГУ | |
| DOI: | 10.21685/2307-5538-2026-1-5 | |
| Библиографическая ссылка: | Система контроля устойчивости робота-гексапода при его движении по сложному рельефу / И. Н. Урваев, С. Н. Базыкин, Б. В. Чувыкин [и др.] // Измерение. Мониторинг. Управление. Контроль. – 2026. – № 1(55). – С. 43-49. – DOI 10.21685/2307-5538-2026-1-5. – EDN RFVGYF. | |
| Страницы (с ... по ...): | с 43 по 49 | |
| Внешняя веб-ссылка: | https://elibrary.ru/item.asp?id=89707399 | |
| Язык: | Русский | |
| Место хранения: | ИР открытого доступа | |
| Дата размещения: | 07.10.2026 | |
| Владелец: | Урваев Илья Николаевич | |
| Ссылка на ресурс: | http://elib.pnzgu.ru/library/1791310847  | |
| Формат: | Электронный |